A „csodagyerekként” ismert Stefan Milenkovic Belgrádban született 1977-ben, muzsikus családban (apja hegedűművész, anyja zongoraművész). Még hároméves sem volt, amikor elkezdett hegedülni, ötévesen már zenekarral lépett fel. Hétévesen megnyerte a Jaroslav Kocian Nemzetközi Hegedűversenyt Csehszlovákiában. Ezzel megkezdődött a karrierje, és tizenhét évesen már ezredik koncertjét ünnepelhette a mexikói Monterreyben. Művészi pályafutása során koncerteket adott Európában, az USA-ban, Kanadában, Latin-Amerikában, Izraelben, Kínában, Japánban, Ausztráliában, Zimbabwéban. A világ legnagyobb hegedűversenyein nyert díjakat (Menuhin-verseny Angliában, Varga Tibor-verseny Svájcban, Rodolfo Lipizer-, illetve Paganini-verseny Olaszországban, valamint Indianopolisi Nemzetközi Hegedűverseny). Korunk legnagyobb művészeivel (Domingo, Maazel, Weisenberg, Menuhin) és zenekaraival (Radio France Zenekara, Belga Nemzeti Zenekar, Berlini Szimfonikusok, a moszkvai Nagy Színház Zenekara) koncertezett.

Milenkovic kedvenc hangszere egy 1702-ből való Stradivari-hegedű, minden koncertjén ezen játszik. Nagyszámú különleges zenei felvételt készített, a legismertebb talán dupla CD-je Bach összes szólóhegedűre írt szonátájával. A lemezt tizenhét évesen vette fel. Érdekesség, hogy a gyerekművész a nyolcvanas évek világpolitikájának nagyjai (Gorbacsov, Reagan, II. János Pál pápa) előtt is fellépett.

Stefan tizenhét évesen diplomázott a Belgrádi Zeneakadémián (az intézmény történetében a legfiatalabbként), majd a Berni Akadémián és a New York-i Juillard Schoolban folytatta tanulmányait, a hegedűművészet sztárjait kinevelő Dorothy DeLaynél. A Juillardnak két évig vendégtanára is volt. Az elmúlt két évben a koncertek mellett együttműködik Itzhak Perlmannal a New York állambeli Long Islandon. Itt a Perlman vezette iskolában tanít. Növendékeivel 2001-ben Izraelben is vendégszerepelt.