Székely Gábor Jászberényben született 1944. május 26-án. A Színház- és Filmművészeti Főiskola rendezői szakán Major Tamás tanítványaként végzett, évfolyamtársa volt Zsámbéki Gábor. Vizsgarendezése alapján szerződtette 1968-ban Berényi Gábor a Szolnoki Szigligeti Színházhoz, ahol 1971-ig rendező, majd 1971-78-ban főrendező, 1972 és 1978 között a színház igazgatója volt. Ő és a Kaposvárra került Zsámbéki is szinte azonos időben rendezték meg Csehov Sirályát, mindketten ezzel hirdették meg színházi programjukat. A kemény, illúziótlan előadások új korszak kezdetét jelentették, megújították a magyar színházi életet és nyelvezetet.
Újjászervezte a társulatot, rendezni hívta Gazdag Gyulát, Valló Pétert, Paál Istvánt. Színházában Örkény István darabjai kiemelt szerepet kaptak, a Tóték után
az ő ösztökélésére készült el a Macskajáték színpadi változata is.
A Macskajáték 1971-es szolnoki előadásának egyik jelenete (Fotó/Forrás: Országos Színháztörténeti Múzeum és Intézet, Fotótár MTI )
Többször hívták Budapestre, Várkonyi Zoltán a Vígszínházba csábította, de nemet mondott. 1978-ban aztán a kulturális vezetés jóváhagyásával őt főrendezőként, Zsámbékit vezető rendezőként kérték fel a Nemzeti Színház megreformálására. A két sikeres vidéki színháznál már bizonyított rendező néhány színésztársával együtt próbálta meghonosítani színházújítói tapasztalatát, de a „modernkedést” kifogásoló színésznagyságokkal és egy idő után a politika alakítóival is szembekerültek. Állandósultak a konfliktusok, egyfajta visszarendeződés is elkezdődött, Kornis Mihály Halleluja című darabjának bemutatásával pedig elfogyott a politika türelme.
A kulturális vezetés végül 1982-ben „a pozitív szocialista társadalmi célok védelme” érdekében menesztésük mellett döntött. A botránytól tartva azonban kaptak egy mentőövet, önálló társulatot alakíthattak a budapesti Katona József Színházban, a Nemzeti korábbi kamaraszínházában. Székely Gábor igazgatói, Zsámbéki Gábor művészeti vezetői megbízást kapott, s a Nemzeti társulatának 32 tagja követte őket.
A Katonában igazi társulatot teremtettek, modern, színvonalas, izgalmas alkotóműhelyt hoztak létre.
Székely a rádiószínháznak is számos darabot rendezett, 1988-ban és 1991-ben megkapta az Új magyar hangjáték díjat.
1989-ben távozott a színház éléről, az okokról soha nem beszélt nyilvánosan, talán úgy érezte, hogy a régi lendület és harmónia kissé már megtört. Néhány évig tanított, újabb színházépítési feladatot 1994-ben kapott, amikor az Új Színházat vezethette. Innen négy év múlva mennie kellett: pályázott ugyan a folytatásért, de a szakmai zsűri javaslata ellenére a fővárosi vezetés leváltotta azzal az indoklással, hogy a színház nem váltotta be a hozzá fűzött reményeket.
Azóta nem rendez, csak tanít, interjút nem ad, a közélettől visszavonult.
1973-tól volt a Színház- és Filmművészeti Főiskola tanársegédje Major Tamás mellett, majd a főiskola adjunktusa, docense, 1991-től egyetemi tanára, 2001-től rektora, a tisztségről 2006-ban lemondott. 2006 és 2013 között a Színházrendezői Tanszék vezetőtanára volt, 2013 óta professor emeritus, tanítványai közül sokan lettek a magyar színházi élet meghatározó művészei. Emlékezetes, sőt nemzetközi hírű rendezései közé tartozik Büchner Woyczek és Danton halála, Csehov Sirály és Három nővér, Mrozek Emigránsok, Füst Milán Boldogtalanok, Catullus, Szuhovo-Kobilin Tarelkin halála, Örkény Tóték, Macskajáték című darabja. Többször rendezett külföldön, többek között Prágában, Újvidéken, Helsinkiben valamint Stuttgartban.
Művészi tevékenysége elismeréséül 1974-ben Jászai Mari-díjat, 1978-ban érdemes művész, 1986-ban kiváló művész címet kapott. 1988-ban Kossuth-díjjal tüntették ki. A Széchenyi Irodalmi és Művészeti Akadémia rendes tagja. 1998-ban elnyerte a színikritikusok díját, 2001-ben a Soros-alapítvány alkotói díját, 2016-ban megkapta a Színházi Kritikusok Céhének életműdíját, 2018-ban Prima-díjat kapott.
„Székely Gábor a színházi szakmában megingathatatlan tekintély, morális etalon, igazodási pont. Aki vele dolgozik, aki vonzáskörébe kerül, az úgy érezheti, hogy mellette biztonságban van, mert Székely tiszteletben tartja a másikat, s azt mondja, amit gondol, és azt teszi, amit mond. Önazonos művész és önazonos ember”
– írta 2016-ban Nánay István a Színházi Kritikusok Céhének életműdíjáról szóló laudációjában.
Lezárt rendezői pályájáról és pedagógusi munkásságáról 2016-ban A második életmű - Székely Gábor és a színházcsinálás iskolája címmel jelent meg kötet, amely tanítványok, munkatársak és alkotótársak emlékezéseit, elemzéseit tartalmazza.