Már Nurejev születésének körülményei sem voltak mindennaposak: 1938. március 17-én a transzszibériai expresszen, a Bajkál-tó közelében jött a világra. A baskír-tatár származású, akaratos és lobbanékony Nurejevnek már kiskorában az volt a kedvenc szórakozása, hogy székről székre ugrált a zene ritmusára. Családja szegénységben élt, kiskorában a földön aludt és mindig éhezett, társai sokat csúfolták, mert nővére kabátjában járt iskolába. Tánctehetségére korán felfigyeltek, tagja lett egy baskír néptáncegyüttesnek. Amikor Moszkvában turnéztak, Nurejev felvételizett a Bolsoj színház balett-társulatába, 1955-ben pedig már a világhírű leningrádi Kirov Balett iskolájában tanult. Innen kikerülve, húszévesen rögvest a Kirov Színház szólótáncosa lett (színpadon A hattyúk tavában debütált 1958-ban), így balettkarban sosem táncolt - ezt korábban csak Nyizsinszkijnek engedték meg. Hamarosan ünnepelt csillag lett - de csak a Szovjetunióban, s ő nehezen viselte, hogy állandó felügyelet alatt állt, külföldiekkel nem érintkezhetett, és három év alatt csak háromszor táncolhatott Leningrádon kívül.

A világsajtó érdeklődésének középpontjába 1961. június 16-án, a párizsi Le Bourget repülőtéren lejátszódó jelenettel került: egy vendégszereplés után, amikor a szovjet titkosszolgálat, a KGB felügyelete alatt fel kellett volna szállnia a moszkvai gépre, merész ugrással a francia rendőrök mellett termett "Szabad akarok lenni" felkiáltással. Ez volt a leghihetetlenebb, még filmen is feldolgozott nyugatra szökés, amelyet keleti művész végrehajtott. Nurejev híres lett, de a Szovjetunióban hazaárulónak tekintették, otthon maradt anyját csak 1988-ban látogathatta meg.

Nurejev 1962-ben lett a londoni Royal Ballet szólótáncosa, a múlt század egyik legnagyobb balerinája, Margot Fonteyn az ő kedvéért nem akasztotta még szögre a balettcipőt, kettősük húsz évig kápráztatta el a világot. Nurejev, aki mindenhol megtöltötte a nézőteret, a siker egyetlen mércéjének a teltházat nevezte, 1964-ben Bécsben 89 alkalommal tapsolták a függöny elé. Baráti kapcsolatokat ápolt Jacqueline Kennedyvel, II. Erzsébet brit királynővel, a Rothschild-családdal, Mick Jaggerrel, Andy Warhollal és Freddie Mercuryval is.

A kiváló technikájú és rendkívüli előadókészséggel megáldott művész szédületes karriert futott be táncosként és koreográfusként is, utóbbi minőségében egyik legnagyobb sikere a klasszikus orosz balett büszkeségének számító Bajadér újrafogalmazott verziója volt. Nemcsak a klasszikus balettban alkotott maradandót, de fellépett modern darabokban is, sokat tett a klasszikus és a modern tánc közti határok elmosódásáért. Táncosainak addig ismeretlen táncnyelvet kellett elsajátítaniuk, még öltözetükben is újított, vékony, testszínű trikókat adott rájuk. Életének utolsó fellépése 1992-ben a Magyar Állami Operaházban a Cristoforo című balettben volt, a róla elnevezett balettverseny helyszínéül maga választotta Budapestet.

Több filmben is szerepelt, Herbert von Karajan biztatására karmesterként is fellépett. Otthonának a francia fővárost tekintette, 1983-89 között a párizsi opera balettigazgatója, 1993-ig koreográfusa volt, s nem sokkal halála előtt megkapta a legmagasabb francia kulturális kitüntetést. A világ leggazdagabb balett-táncosa több házat tartott fenn, vagyona jelentős részét antik bútorokra és szőnyegekre költötte, de élete végéig kísértette a gyermekkori nyomor emléke, utazótáskáiban csak cipői, harisnyái, ruhái és egy termosz tea volt.

Rudolf Nurejev, aki soha nem titkolta homoszexualitását, a 60-as évek szexuális felszabadulásának jelképe is lett. 1984-ben, nem sokkal az AIDS megjelenése után HIV-pozitívnak diagnosztizálták, de ő ezzel nem sokat törődött. Fizikai állapota a kilencvenes évek elején kezdett rohamosan romlani, 1992 végén már a betegség utolsó stádiumában volt, a halál 1993. január 6-án érte. A Párizs közeli orosz temetőben helyezték örök nyugalomra, ahol többek közt a filmrendező Andrej Tarkovszkij is nyugszik, temetésén Bach és Csajkovszkij zenéje mellett öt nyelven hangzottak el költemények.